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mino standard

電子工作などの備忘録

アマチュア無線の免許申請がやっと完了

12月22日に申請書を某保証委託会社に提出し,一か月経過しましたが音沙汰無し.銀行振り込みの入金確認の連絡もなし.

これ,なんか手違いがあったかと思い,1月25日にメールを出しました.

そのメールにも返信なし.このメールの4日後,保証書と書き記されたA4サイズ1枚分のPDFがメールに添付されてきました.メールの内容は保証書の写し(PDFファイル)を,電子申請ファイルに添付して所管の総合通信局へ手続きしてくださいとのこと.

大事な保証書を電子申請ファイルにくっつけて総合通信局にぶん投げました.そうしてようやく先週来ました免許状.これでようやくFPVが可能になるわけですね.

さて,免許状を待ってる間に,クアッドコプタのハードの製作をやってました.ただ,大学の研究が忙しくなってきたので片手間にしかできず,なかなか微妙な作りになってしまいました.フレームはカーボンで,これに対する部品固定はモータはネジ,それ以外すべてベルクロでくっ付いています.位置決めを簡単に変更できますし,破壊を防ぐこともできます.と言えば聞こえはいいですが見た目が悪い.重さはFPV送信機カメラ込々で198gでかなりギリギリ.あとは,制御プログラムとコントローラの製作です.

はやく就職して金の物言わして良い奴作りたい.時間があるかは就職先に拠るんでしょうけど.

そういえばモータ回して感じましたが,かなりうるさいです.ブーンっという音が非常に大きい.最近よくヘッドフォンとかに利用されるノイズキャンセルの技術を使用してステルスドローンみたいな感じにできないでしょうか.よく動きますし簡単ではないことは分かりますが…

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FPVを始めます2

FPV

アマ3級試験の受験も終わったのでクアッドコプタの構成を考えます.

200g縛りがあるので選択肢は絞られてきますが…

以下がそのリストです.

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クアッドコプタに搭載するものだけ重量を記載しています.

この構成で行くとフレームを10g程度で作らなければならないのでもう少し軽量化したいところですが,これが限界でしょう.もし超えれば体育館とか借りてやればいいですし.テレメトリはXbee ZBS2Cで見通し1.2kmとありますが,100mも飛べばいい方でしょう.

今月中には機体だけでも組み上げておきたいところです.

FPVについては,開局申請等まだやることがあるのでお預けです.

arduinoとLaptop(PC)の非同期通信について(C#)

FPV

arduino とlaptopの間の非同期通信は電子工作初心者にとって最も大きな壁なのではないでしょうか.

その壁を自分なりに解決していくことでいろいろな知識や技術を吸収していくことができ,そこが面白さでもあると思います.

以下に,arduinoとlaptop間で非同期通信をさせたときのコードを載せます.

arduino:

MPU6050(ジャイロセンサー)からデータを一定周期で収集し,センサーの姿勢角を算出しlaptopに2バイトのパケットに分割して送信.同時に,laptopから0~100までの整数値を一定周期で受信し,その値に応じてPWM波のデューティー比を変化させて出力.(※外部ライブラリとしてMsTimer2を使用しています)

laptop:

一定周期でスライダーのデータ(0~100の整数値)を送信.arduinoから受信したデータを取得し,リアルタイムでデータをプロットする.C#を使用.

 

arduinoのコードは下記urlにて公開

arduino_to_pc_sample6 - Google ドライブ

C#奴は下記urlにて公開

data_plotter_6 - Google ドライブ

これをベースにFPVのコントロールシステムを構築していくつもりです.

ただ,姿勢角は上記コードでは算出しておりますがMPU6050はすでに姿勢角データに対応しているため,実装する際はそのデータを使用します.三角関数の計算は重いのでできるだけ減らしたいですからね.

 

FPVを始めます

FPV

今年中にFPVを始めるという目標をもって,200g以下のドローンをある程度自作していこうと考えている.

大まかな構成を構想してみた結果以下の構成を考えている.

フレーム:3Dプリンタでの自作(重量がかさむ場合はカーボンフレームの購入もあり)

モータ:EMAX RS1306 3300KV

ESC:EMAX Lightning 20A ESC F396MCU

ペラ:3ブレードプロペラ 3045

バッテリ:Lipo 3s 1000mAh未満(重量と相談)

テレメトリ:zigbee pro

FPVトランスミッタ:TS5823J 5.8GHz

カメラ:未定

コントロールボード:multiwii SE 2.6v

予算は3~4万で考えている.学生なのでまあ控えめに…

もちろん5.8GHz帯を使用するためにアマチュア無線の資格取得の準備も進めてきた.無資格の人も多いようだが,後ろめたさがない方が堂々とできて良いよね.

このドローンのメインというか本当にやりたいことは制御とか誘導なので,テレメトリーはラジコンで使用するようなプロポは使用せずに,zigbeeとmultiwiiのシリアル通信でやろうと考えてる.Laptopからのリモートブレーンも考慮した上での構成である.まあ,SBUSとか何かと高いし弄りづらいのもあるけど.

multiwiiもベースはarduino nanoなので長年(1~2年そこら)これを弄ってきた身としてはとっつき易い.

手を動かして作ってセンサー値とってある程度計算させて,制御するっていう一連の流れを経て物を動かせた時の達成感をまた味わいたい.

大学生活が充実しないと趣味を充実させるしかないよね.